problema di controlli automatici (chiarimento passaggio mat)

[aduri]

Salve a tutti,
torno a farvi alcune domande da autoditatta riguardo controlli automatici.
Il mio problema e' capire i passaggi matematici per ottenere l'equazione di stato da una funzione di trasferimento in un
blocco ingresso/uscita (u/y).

So che: T(s)=Y(s)/u(s)=C*(sI-A)(inversa) *B-D


L'esempio e' il seguente:

T(s)= s+2/s-2

e si ottiene

dx(t)=2x(t)+u(t)

Y(t)=4x(t)+u(t)

Grazie dell'aiuto