Errore in risposta alla rampa - automazione

[ellosma]

Dato il sistema in figura: Devo trovare i valori di K per i quali il sistema presenta un errore in risposta alla rampa unitaria minore di 3.

Ho trovato la funzione di trasferimento G_0= \frac{C(s) \cdot G(s)}{1 + C(s) \cdot G(s)}


per risolvere il problema io ho fatto s\frac{1}{s^{2}}( 1 + G_0(s)) < 3
mentre il mio libro ha fatto s\frac{1}{s^{2}}( 1 + G_0(s)) < 3

Qualcuno potrebbe illuminarmi sul perché di quel "-"?
Grazie mille in anticipo!

[ellosma]