Configurazione PC per esperimento università (computer Vision)

[Forzagenoa]

Avrei bisogno di un consiglio per la mia tesi. Il titolo è "Pose and velocity estimation for high speed robot control." In pratica devo progettare algoritmo capace di stimare ad alta frequenza (1 kHz - 2 kHz) posizione e velocità di un high speed parallel robot.

Devo comprare il sistema di visione, quindi telecamere, pc e intefaccia (finanziato dall'uni ovviamente).

Probabilmente userò una o due di queste: http://www.mikrotron.de/uploads/medi...cxp_dsh_01.pdf

L'interfaccia è CoaXPress. In pratica mi arriveranno piccole subimmagini (24x24px) ad una frequenza di 9kHz o superiore ( se ci riesco dovrei arrivare a 18kHz utilizzando due camere sfasate ma non so se sia possibile) . Tramite il frame grabber queste immagini vengono trasferite dalla camera nella RAM.

Quello che devo fare, a livello di computer vision è ricevere l'immagine contenente un blob (un pallino bianco) e calcolare la centroide. Nel mentre devo inviare alla telecamera i settaggi per la prossima ROI (Regione di interesse: per incrementare il frame rate non faccio la foto ad alta risoluzione ma solo di una piccola regione), Devo lavorare con c++ e preferibilmente in ambiente Linux.

Visto che si parla di microsecondi mi serve un computer veloce. Non penso sia una buona idea assemblarmelo da solo perchè devo finire entro quest'estate, mi serve un'assistenza veloce in caso di problemi hardware.

Per darvi un'idea dei tempi in cui devo lavorare, questo è un'esempio di un progetto simile (acquisizione foto a quasi 7kHz):


Quindi compreremo tutto il sistema (camere,pc,frame grabber, cavi ect) in un'azienda specializzata. L' azienda dove dovremmo comprare il tutto non mi ha ancora mandato una proposta per il pc (perchè la parte più critica era la scelta delle telecamere). Loro lavorano principalmente con Windows ma non mi sembra una grande idea usare windows, preferirei linux .

Pensavo di prendere una scheda Nvidia per utilizzare eventualmente CUDA.

Ho letto il regolamento e se ho capito bene credo di poter linkare, comunque mi danno la possibilità di scegliere un prodotto DELL.

La domanda è, cosa è meglio per la mia applicazione? Workstation o Alianware?
Xeon o i7? puntare su: maggiore frequenza di clock, numero di core o capienza cache?

una Workstation può essere ad esempio:

-Processore Intel® Xeon® E5-2630 (six cre,2,3 GHz, 15 Mb, 7.2 GT/s)
-Ram 16Gb (4x4Go) 1600MHz DDR3 ECC RDIMM
SV- 3 GB NVIDIA® Quadro® K4000 (2DP & 1DVI-I) (2DPDVI& 1DVI-VGA adapter)

Mentre un Alienware Aurora:
- Intel® Core™ i7-3930K (6 Core, 12MB Cache Overclocked up to 4.1Ghz)
- NVIDIA® GeForce® GTX 670 2GB GDDR5
- DDR3 Quad 8 192 Mo (4 x 2 Gb) a 2133 MHz


Grazie mille a chi ha avuto voglia di leggere tutto questo e a chi avrà voglia di rispondere!

[sentimento21]

ciao, la scelta tra i due processori non è facile

dipende da quanto dovrai sfruttare la forza bruta dei core o meno, o se tutto è puntato sulla scheda video...

magari conosci già tutte le differenze cmq

http://cpuboss.com/cpus/Intel-Xeon-E...0K#performance

uno Xeon consuma significativamente di meno e se uno lo fa girare H24 alla fine si vede...inoltre supporta una quantità di RAM esagerata se serve...

[TRUTEN]

Mi sfugge qualcosa: a cosa serve il pc potente?
Devi eleborare anche le immagini o devi lavorare con i timing? Perchè nel secondo caso, a naso, fa tutto l'mcu della camera e tu al massimo controlli con un buon oscilloscopio. Nel primo caso l'elaborazione sarà su immagini 24x24px quindi anche fossero 10khz dubito fortemente che ti serva un sixcore.

Ad ogni modo vorrei ricordare che windows e linux (distribuzioni standard) non sono rtos.

[Forzagenoa]

Originariamente inviato da TRUTEN

Mi sfugge qualcosa: a cosa serve il pc potente?
Devi eleborare anche le immagini o devi lavorare con i timing? Perchè nel secondo caso, a naso, fa tutto l'mcu della camera e tu al massimo controlli con un buon oscilloscopio. Nel primo caso l'elaborazione sarà su immagini 24x24px quindi anche fossero 10khz dubito fortemente che ti serva un sixcore.

Ad ogni modo vorrei ricordare che windows e linux (distribuzioni standard) non sono rtos.

Si scusate non ho specificato che quella di trovare la centroide è solo un funzione che deve fare il pc.

Non penso sia serva sta gran potenza, però serve un computer in generale, questa è solo un'applicazione, magari in futuro faranno altri esperimenti.

In teoria vorrei usare due telecamere sfasate per raggiungere anche i 20kHz. Non so se sia possibile riuscire a sincronizzarle perfettamente. Pensavo di generare un'onda quadra alla frequenza di acquisizione della camera e usare per una il fronte di salita e una il fronte di discesa.

Comunque il pc oltre all'acquisizione e all'elaborazione dell'immagine deve:
-calcolare e mandare le nuove istruzioni alla camera per settare la nuova regione di interesse, cioè posizione (x e y), larghezza e altezza (prima della nuova acquisizione).
- ogni 10 acquisizioni deve calcolare l'accelerazione e velocità dell'end effector (e dentro c'è da calcolare una matrice e invertirla) e poi integratori.

Deve anche gestire il controllo del robot. Quindi visto che c'è la possibilità, meglio andare sul sicuro...

Per il sistema operativo pensavo di mettere un Rtos, almeno da cambiare lo scheduling per essere sicuro di dare la priorità ai thread più importanti..

[sentimento21]

scusa cosa intendi per "controllo dei robot".....non è che per caso serve un PLC Siemens....

[Forzagenoa]

Originariamente inviato da sentimento21

scusa cosa intendi per "controllo dei robot".....non è che per caso serve un PLC Siemens....

Io fornisco velocità e posizione allo schema di controllo, questo calcola l'errore in posizione e in velocità (sottrazione valori reali con quelli desiderati) e in base a questo calcola il torque dei joint del robot (come muovere i giunti in modo che esegua il movimento desiderato). Ma questa di questa parte non me ne occupo, il controllo è già implementato utilizzando un DSP, probabilmente quindi il computer non serve. Devo solo produrre posizione e velocità ogni 500us.