da equazioni diff a matrici di stato.

[serbring]

Ho un sistema meccanico a due gradi di libertà. Queste sono le due funzioni differenziali che esprimono le leggi di moto del mio sistema:

http://img690.imageshack.us/f/modellot.jpg/

dove xs e xd sono gli spostamenti delle due masse, mentre u è lo spostamento della base.

avete idea di come fare ad esprimere le matrici di stato di questo sistema supponendo che la matrice di stato sia X=[x_d x_s x'_d x'_s]? In particolar modo non riesco a capire come esprimere le matrici C e D ed inoltre la mia eccitante nel dominio di Laplace e l'accelerazione della base, cioè u''