[C - OpenCV] - atan2() mi da dei risultati che non mi aspetto

[Paniko84]

ciao tutti,

vi sottopongo un problema su cui sto sbattendo la testa da gironi relativo alla funzione

double atan2(double y, double x);

dovrei passare in input a questa funzione, dei dati prelevati da una matrice rappresentata con le strutture apposite di OpenCV. (mi serve per calcolare gli angoli di eulero data una matrice di rotazione).

// prelevo i dati dalla matrice
        double r11 = (double)cvmGet(T,0,0);
	double r12 = cvmGet(T,0,1);
	double r13 = cvmGet(T,0,2);
	double r21 = cvmGet(T,1,0);
	double r22 = cvmGet(T,1,1);
	double r23 = cvmGet(T,1,2);
	double r31 = cvmGet(T,2,0);
	double r32 = cvmGet(T,2,1);
	double r33 = cvmGet(T,2,2);

//li stampo a schermo
  	printf("r11: %lf\t",r11);
  	printf("r12: %lf\t",r12);
  	printf("r13: %lf\n",r13);
  	printf("r21: %lf\t",r21);
  	printf("r22: %lf\t",r22);
  	printf("r23: %lf\n",r23);
  	printf("r31: %lf\t",r31);
  	printf("r32: %lf\t",r32);
  	printf("r33: %lf\n",r33);
 
//calcolo l'angolo di eulero che rappresenta la rotaizione attorno all'asse z usando la funzione atan(r23,r13).

	double rz;
	// r23=-0.0;
	// r13=0.0;
	rz = atan2(r23, r13) ;
  	
        printf("rz: %f\n",rz2);

il risultato è:

r11: 1.000000   r12: 0.000000   r13: 0.000000
r21: -0.000000  r22: 1.000000   r23: -0.000000
r31: 0.000000   r32: -0.000000  r33: -1.000000
rz: -0.328261

chè è sbagliato, dato che r23=-0.000000 e r13=0.00000 . La funzione atan2(...) quando gli input sono nulli è definita in questo modo:

atan2(+0,+0)=0
atan2(+0,-0)=pi
atan2(-0,+0)=-0
atan2(-0,-0)=-pi

La cosa curiosa è che se invece setto "a mano" i vari delle variabili che passo come parametro funziona correttamente.

	double rz;
	r23=-0.0;
	r13=0.0;
	rz = atan2(r23, r13) ;
  	
        printf("rz: %f\n",rz2);

Non riesco a capire dov'è il problema... non so, se qualcuno sapesse darmi un idea, o magari gli è già capitata una cosa simile mi darebbe una grossa mano.

grazie in ogni caso

[Paniko84]

ho risolto !!!

se puo' essere d'aiuto a qualcuno cmq scrivo qual'era il problema...il problema era che i valori nella matrice non erano esattamente 0. Stampandoli a schermo con %e

printf("***********   r23=%e    r13=%e\n",r23,r13);

ottengo

***********  r23=-5.145202e-08    r13=1.510704e-07

che pur essendo valori molto vicini allo zero, nella funzione atan2 che fa il rapporto dei due mi causava un errore considerevole..