PIC ed encoder in C

[Gigiarum]

Ciao a tutti, vorrei pilotare un motore con il PWM e devo implementare la lettura di un encoder incrementale per controllarne la velocità. Come devo fare per leggere correttamente l'encoder? Ora ho messo del codice che legge se l'uscita dell'encoder è alta ed incrementa una variabile che viene stampa e resetta ad ogni interrupt sul timer 0. Solo che a metà velocità e al massimo legge rispettivamente 61 e 66 impulsi di media... sbaglio qualcosa tipo che leggo più volte lo stesso impulso? Come posso correggermi?
Grazie per le risposte.