Costruzione robot sottomarino fai-da-te

[cicciopasticcio1]

Ciao a tutti, forse è un'idea pazza , ma stavo pensando di costruire un robot sottomarino che arrivasse a grandi profondità (tipo 500 m) comandabile dall'esterno e corredato con videocamere e fari ecc. La cosa potrebbe essere possibile o è un'idea folle?

Dovrebbe poter andare avanti, girarsi su sè stesso e ovviamente salire o scendere di profondità, il tutto riprendendo e mandando via wi-fi le immagini raccolte in tempo reale. Il tutto, alimentato con una bella batteria, dovrebbe resistere ad una pressione di ben 80-100 atm.

La copertura wi-fi dovrebbe coprire un raggio di almeno 1 km in linea d'aria/acqua.

Idea folle? Portereste avanti ad una cosa del genere?

[Ale1992]

Originariamente inviato da cicciopasticcio1

Ciao a tutti, forse è un'idea pazza , ma stavo pensando di costruire un robot sottomarino che arrivasse a grandi profondità (tipo 500 m) comandabile dall'esterno e corredato con videocamere e fari ecc. La cosa potrebbe essere possibile o è un'idea folle?

Dovrebbe poter andare avanti, girarsi su sè stesso e ovviamente salire o scendere di profondità, il tutto riprendendo e mandando via wi-fi le immagini raccolte in tempo reale. Il tutto, alimentato con una bella batteria, dovrebbe resistere ad una pressione di ben 80-100 atm.

La copertura wi-fi dovrebbe coprire un raggio di almeno 1 km in linea d'aria/acqua.

Idea folle? Portereste avanti ad una cosa del genere?

se ci riesci mi accodo anche io al progetto. Ho dei dubbi sul wi-fi sott'acqua, siamo sicuri che sia fattibile? non vorrei che per via delle varie impermealizzazioni si facesse una sorta di isolamento e il wi fi rimanesse appunto isolato.

[kikino]

qui mi é gia passato per le mani un link di una scuola che ha fatto un ROV ma via filo. se lo ritrovo lo posto.
Anche io come il socio sopra rimanco coi miei dubbi circa l´uso del wifi ammollo. In ambito professionale non mi é mai capitato di vedere sistemi di questo tipo.

Per lavoro mi occupo di manutenzioni a bordo nave e la maggiorparte degli interventi sono a bordo di navi di appoggio a piattaforme di petrolio nei campio dell´oceano atlantico. Alcune sono RSV ROV Suppor Vessel e dietro la gru che mette ammollo il robot c´é sempre dietro una bella matassa di cavo.
trovato

[-kurgan-]

500 metri mi sembrano davvero tanti.. se ci riesci complimenti

[cama81]

se ci riesci puoi mandare il tuo curriculum a SACLANT ASW Research Centre

NATO
Viale San Bartolomeo 400
19138 La Spezia ITALY
Tel : + 39 0187 5271
Fax : + 39 0187 524 600
Email : library@saclantc.nato.int
Web Site : www.saclantc.nato.int
Director : M. Jan L. Spoelstra


ps -500m sotto l acqua sono più di 50 atmosfere il rov dovrà essere moolto robusto

sul wi-fi l acqua scherma le radiazioni , tanto è vero che uno dei problemi è appunto utilizzando la conducibilità dell' acqua salata ,ma con scarsi risultati(almeno per quanto è stato divulgato)

[sbudellaman]

ma perchè via radio, poi? A meno che non devi entrare in un relitto o una grotta non vedo il problema... ed anche in quel caso non lo vedo impossibile
Certo che 500m sono tantissimi davvero!

[cicciopasticcio1]

Via radio avrebbe la piena libertà di movimento, le difficoltà poi non dovrebbero essere tanto più grandi di un rov comandato via cavo. Inoltre il peso e la resistenza del cavo nell'acqua credo sia comunque un impedimento che a distanze abbastanza elevate potrebbe diventare considerevole.

I veri grossi problemi immagino dovrebbero essere:

• movimento e quindi collegamento elica-chi per lei con l'interno della struttura in vetro+acciaio
• tenuta stagna dello scafo a grandi pressioni
• prestazioni wi-fi con acqua di separazione

Ho trovato in un noto forum una risposta molto completa a proposito del wifi ammollo, che esclude il suo utilizzo.

Se posso linkarla
http://forum.roboitalia.com/showpost...99&postcount=5

La cosa è molto interessante, il wi fi convenzionale è inutile in questo caso da quanto vedo, ed aumentando di frequenza (speravo fosse il contrario) la penetrazione diventa più blanda. Per arrivare a grandi distanze quindi il wi fi è da escludere.

L'unica via di uscita è quindi approfondire il metodo citato da cama81 da quanto potrei dedurne.
Utilizzare la connessione via cavo taglierebbe la testa al toro ma una matassa di cavo da 500 m sarebbe una vera croce in ogni situazione di utilizzo.

Se qualcuno ha qualche idea...

mi sembra strano che non sono ancora riusciti a fare un rov radiocomandato con un raggio di controllo decente.

[Ale1992]

Originariamente inviato da cicciopasticcio1

Via radio avrebbe la piena libertà di movimento, le difficoltà poi non dovrebbero essere tanto più grandi di un rov comandato via cavo. Inoltre il peso e la resistenza del cavo nell'acqua credo sia comunque un impedimento che a distanze abbastanza elevate potrebbe diventare considerevole.

I veri grossi problemi immagino dovrebbero essere:

• movimento e quindi collegamento elica-chi per lei con l'interno della struttura in vetro+acciaio
• tenuta stagna dello scafo a grandi pressioni
• prestazioni wi-fi con acqua di separazione

Ho trovato in un noto forum una risposta molto completa a proposito del wifi ammollo, che esclude il suo utilizzo.

Se posso linkarla
http://forum.roboitalia.com/showpost...99&postcount=5

La cosa è molto interessante, il wi fi convenzionale è inutile in questo caso da quanto vedo, ed aumentando di frequenza (speravo fosse il contrario) la penetrazione diventa più blanda. Per arrivare a grandi distanze quindi il wi fi è da escludere.

L'unica via di uscita è quindi approfondire il metodo citato da cama81 da quanto potrei dedurne.
Utilizzare la connessione via cavo taglierebbe la testa al toro ma una matassa di cavo da 500 m sarebbe una vera croce in ogni situazione di utilizzo.

Se qualcuno ha qualche idea...

mi sembra strano che non sono ancora riusciti a fare un rov radiocomandato con un raggio di controllo decente.

Guarda, non vorrei scoraggiarti ma mi sa che l'unica soluzione sia utilizzare il cavo, certo i costi non sono proprio gli stessi; conta che per profondità del genere non bastano dei normali 4x2.5 o roba del genere, sono cavi che costano e oltretutto ingombrano e pesano, quindi se proprio vuoi fare questo progetto mi sa che dovrai per forza usare i cavi. Per la resistenza alla pressione ecc penso che tu già sappia. Io ti consiglierei intanto di informarti un po sui materiali necessari, poi decidi un po come fare. Piccola curiosità. come mai vuoi arrivare a 500m? a sto punto prenditi una tuta da palombaro e ci vai tu!

[sbudellaman]

Originariamente inviato da Ale1992

come mai vuoi arrivare a 500m? a sto punto prenditi una tuta da palombaro e ci vai tu!

oggesù ma non credo sia possibile... mezzo km è tantissimo, noi ne parliamo così ma ad andarlo a vedere direttamente deve sembrare un abisso. Se poi fosse possibile io penso me la farei addosso
Sinceramente ho molti dubbi anche sul robottino home made! Magari si può provare con qualcosa di meno estremo...

[cicciopasticcio1]

Originariamente inviato da sbudellaman

oggesù ma non credo sia possibile... mezzo km è tantissimo, noi ne parliamo così ma ad andarlo a vedere direttamente deve sembrare un abisso. Se poi fosse possibile io penso me la farei addosso
Sinceramente ho molti dubbi anche sul robottino home made! Magari si può provare con qualcosa di meno estremo...

Infatti il bello sarebbe proprio comandarlo via etere ed andare in posti irraggiungibili anche con senza spendere un patrimonio.


500 metri è indicativo, è un limite che credo sia tutto sommato non impossibile da raggiungere con tecnologie home made!

Non so nulla di immersioni ma penso che una persona normale non si possa spingere oltre i 100 m se non vuole rischiare grosso.

Un cavo crea un limite molto vincolante anche in termini di costi purtroppo. Quindi la soluzione in frequenza radio non esiste? ho letto che scendendo con la frequenza la penetrazione delle onde em aumenta.

Teoricamente si potrebbe scendere nelle decine di kHz (onde lunghe) ma dubito che siano efficaci per il trasporto di grandi quantità di dati digitali quali immagini, in tempo reale. Per non parlare della difficoltà di trovare un aggeggio del genere. Parlo con le mie conoscenze generali e molto "all'acqua di rose"...

[Ale1992]

Originariamente inviato da cicciopasticcio1

Infatti il bello sarebbe proprio comandarlo via etere ed andare in posti irraggiungibili anche con senza spendere un patrimonio.


500 metri è indicativo, è un limite che credo sia tutto sommato non impossibile da raggiungere con tecnologie home made!

Non so nulla di immersioni ma penso che una persona normale non si possa spingere oltre i 100 m se non vuole rischiare grosso.

Un cavo crea un limite molto vincolante anche in termini di costi purtroppo. Quindi la soluzione in frequenza radio non esiste? ho letto che scendendo con la frequenza la penetrazione delle onde em aumenta.

Teoricamente si potrebbe scendere nelle decine di kHz (onde lunghe) ma dubito che siano efficaci per il trasporto di grandi quantità di dati digitali quali immagini, in tempo reale. Per non parlare della difficoltà di trovare un aggeggio del genere. Parlo con le mie conoscenze generali e molto "all'acqua di rose"...

Un palombaro mi sembra possa arrivare a un massimo di 600m. Apparte questo piccolo OT, abbassare le frequenze potrebbe essere una soluzione e magari risolverebbe anche il problema della comunicazione, ma teniamo conto anche della velocità del collegamento (come hai detto anche tu), lo scopo è quello di ricevere immagini in tempo reale, lo streaming credo siamo proprio impossibile, al massimo sarà possibile ricevere immagini con un certo tempo di aggiornamento che secondo me sarebbe molto basso, oltretutto non sono sicuro che si possa scendere di frequenza piu di tanto ma piuttosto penso che ci sia un limite oltre al quale nessuno è andato, ergo se non si trovano antenne wi-fi di piu bassa frequenza non si può utilizzare una frequenza piu bassa e quindi i limiti si restringerebbero alle capacitò di quell'antenna. Tramite una rapida ricerca in rete mi è parso di capire che sotto i 20hz non ci sia niente, ora però bisogna vedere se realmente si possano trovare in vendita la sola coppia di ricevitore-trasmettitore e se con tale frequenza sia possibile comunicare sott'acqua e quindi ricevere immagini, e poi siamo sicuri che si trovino anche dei software compatibili? a mio parere il progetto sarebbe davvero una gran invenzione, ma oltre i costi alti bisogna tener conto della difficile reperibiltà di alcuni componenti necessari.

edit.

ho trovato su wikipedia che i sottomarini per comunicare utilizzano bande ELF (extremely low frrequency) che variano dai 3 ai 30 Hz con lunghezza d'onda 100.000-10.000 km, ma trattandosi di comunicazioni radio non so se si possano anche ricevere dati. Comunque ti lascio il link, sulla tabella sono riportate le onde con le varie caratteristiche e gli impieghi.

[cicciopasticcio1]

Quindi il punto cruciale è trovare una coppia tx/rx digitale, un modem in pratica, in bassa frequenza.

Non è una richiesta molto comune

[cicciopasticcio1]

Ed usando la potenza di un laser per portare in profondità il segnale ottico di discreta potenza? In profondità dovrebbe essere abbastanza elettromagneticamente indisturbato e scuro da poter distinguere anche un debolissimo segnale.

[kikino]

io l´avrei scritto anche ieri dopo il mio post ma mi é rimasto in punta di dita, il cavo ha una ragione di sicurezza. nella malaugurata ipotesi si perda il controllo del ROV si puó sempre fare affidamento sul questi per riportarlo in superficie per mezzo degli argani che riavvolgono lo stesso cavo.
alla fin fine non é un cavo RX/TX ha anche un´anima metalica che gli conferisce robustezza tale da poter sospendere in acqua il ROV e poterlo riportare a bordo.

[cicciopasticcio1]

Originariamente inviato da Antonio23

ma sai cos'è un laser? il tuo discorso sembra quasi una supercazzola...

So cos'è un laser.
So anche che diverge e si diffonde nell'acqua.
Ha anche una buona penetrazione nell'acqua limpida, visto che i puntatori laser da due soldi arrivavano a belle profondità.

La diffusione dovrebbe fare sì che il puntamento del laser sul rov non sia necessariamente preciso, e che eventuali piccoli ostacoli non blocchino completamente il raggio. Poi basterebbe pulsare il laser per trasmettere dati.

Non mi sembra un'idea così fantascientifica, anche se magari potrà essere irrealizzabile, scomoda per via della direzionalità o economicamente sconveniente.

Originariamente inviato da kikino

io l´avrei scritto anche ieri dopo il mio post ma mi é rimasto in punta di dita, il cavo ha una ragione di sicurezza. nella malaugurata ipotesi si perda il controllo del ROV si puó sempre fare affidamento sul questi per riportarlo in superficie per mezzo degli argani che riavvolgono lo stesso cavo.
alla fin fine non é un cavo RX/TX ha anche un´anima metalica che gli conferisce robustezza tale da poter sospendere in acqua il ROV e poterlo riportare a bordo.

Be', venendo a mancare il cavo si può ovviare con altri sistemi, magari non infallibili quanto il cavo, ma comunque efficaci. Nel caso venga perso il segnale per troppo tempo dovrebbe tornare su automaticamente.

[!fazz]

penso che ti manchino fondamentali basi di fisica ingegneria e materiali

1) il wifi non tira a 100m manco in linea d'aria figurati sott'acqua dove viene assorbito dalla stessa
2) ti sfido a centrare con un fascio di luce coerente un rover che si muove a 500 metri di distanza, forse in aria sarebbe possibile spendendo una stonfa nel sistema di puntamento ma sott'acqua è imposisbile
3) 500 metri hai idea di che pressione devono sopportare le guarnizioni? non è che basta mettere un paio di oring per essere apposto
4) vedi sopra come ce lo alimenti il rover?

[Ale1992]

Originariamente inviato da Antonio23

non avete idea di quello che state dicendo. wifi sott'acqua? radio con portante a 20 Hz che fa 500m e streaming di immagini?

ma qualcuno si è mai posto il problema del perché

1) i sottomarini usano sonar e non radar?
2) per *comunicare* devono alzare le antenne a quota periscopio?

Vedi che anche io avevo detto che erano comunicazioni radio e quindi non credo sia possibile ricevere immagini. Ho poi tralasciato il discorso pressione ecc perchè ho dato per scontato che sapesse cosa significa essere a profondità così alte, l'alimentazione del rov non l'ho menzionata in quanto lui per il momento ha dubbi sulla trasmissione delle immagini. Già al primo post ho detto subito che avevo (e ho tutt'ora) forti dubbi sul possibile funzionamento del wifi sott'acqua, al mio secondo post ho infatti consigliato subito l'utilizzo dei cavi. L'esempio dei sottomarini era puramente indicativo e di certo non era inteso come proposta vera e propria. Trovo comunque utile il tuo intervento con le relative spiegazioni, di imparare non si finisce mai.
An e per il discorso del laser, secondo me è impossibile utilizzarlo (oltre al fatto che non ho mai sentito di laser capaci di inviare dati, ma non si sa mai), sopratutto perchè appunto si disperde nell'acqua e comunque 500m non sono uno scherzo.

[kikino]

Originariamente inviato da !fazz

penso che ti manchino fondamentali basi di fisica ingegneria e materiali

1) il wifi non tira a 100m manco in linea d'aria figurati sott'acqua dove viene assorbito dalla stessa
2) ti sfido a centrare con un fascio di luce coerente un rover che si muove a 500 metri di distanza, forse in aria sarebbe possibile spendendo una stonfa nel sistema di puntamento ma sott'acqua è imposisbile
3) 500 metri hai idea di che pressione devono sopportare le guarnizioni? non è che basta mettere un paio di oring per essere apposto
4) vedi sopra come ce lo alimenti il rover?

La soluzione al punto 3) per alcune parti dell´elettroncia piú delicata l´ho vista applicata in alcuni dei ROV della DeepOcean imbarcati su delle navi dove ho lavorato: la cassa che alloggia l´elettronica é chiusa con un pannello in plexiglass trasparente e riempita di un olio dielettrico. Tra la cassa e il pannello c´é una guarnizione che fa da tenuta per l´olio. Con lo stesso principio di qusta guarnizione lavorano i pressacavo che portano i cavi all´interno della cassa.
L´utilitá di avere una superficie della cassa in plexiglass é nel poter trasmettere all´olio la pressione ambientale e quindi le guarnizioni lavorano a pressione relativa bassa.

Ho aiutato?
My 2 cents

[Ale1992]

Originariamente inviato da kikino

La soluzione al punto 3) per alcune parti dell´elettroncia piú delicata l´ho vista applicata in alcuni dei ROV della DeepOcean imbarcati su delle navi dove ho lavorato: la cassa che alloggia l´elettronica é chiusa con un pannello in plexiglass trasparente e riempita di un olio dielettrico. Tra la cassa e il pannello c´é una guarnizione che fa da tenuta per l´olio. Con lo stesso principio di qusta guarnizione lavorano i pressacavo che portano i cavi all´interno della cassa.
L´utilitá di avere una superficie della cassa in plexiglass é nel poter trasmettere all´olio la pressione ambientale e quindi le guarnizioni lavorano a pressione relativa bassa.

Ho aiutato?
My 2 cents

Avendo fatto il meccanico posso dire per certo che nonostante sembrino fragili e delicate certe guarnizioni posso tenere pressioni davvero molto alte. Apparte questo vorre fare una piccola domanda a te kikino, sbaglio o anche l'olio in se contribuisce ad "alleviare" la pressione esterna (cioè quella dell'acqua in questo caso)?

[kikino]

non sbagli Ale. Tutte le applicazioni che ho avuto modo di incontrare in campo navale vedono sempre guarnizioni che mai lavorano a secco e che al contario sono sempre in bagno d´olio. Per far un esempio, dagli alberi di propulsione ai propulsori laterali di prua e poppa tutti gli ambienti sono a tenuta d´acqua grazie a guarnizioni e olio. Qualche dettaglio si trova sul sito di blohm e voss qui

per il 3ad in generale, l´idea di controllare i movimenti in termini elettrici ma attuarli in termini idraulici, é giá stata presa in considerazione? dal mio punto di vista la soluzione idraulica sarebbe la piú robusta in un ambiente ostile come il fondo di piú di 100 metri d´acqua (sono pragmatico e non penso nemmeno di arrivare a 500 )