PID che vibra

[das]

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[Daniels118]

Se potessi fornire dei valori concreti (magari in forma grafica) del fenomeno indesiderato sarebbe più semplice aiutarti.
Al momento l'unico suggerimento che sono in gradi di darti è quello di filtrare il segnale per ottenere le componenti ad alta frequenza e misurarne l'intensità.
L'algoritmo sarebbe una cosa del genere:

Inizializzazione:
  cut = 0.5;
  r = 0.3;
  s_bf = 0;
  e=0;

Loop:
  s_bf = s_bf * (1 - cut) + input * cut;
  s_hf = input - s_bf;
  e = e * (1 - r) + abs(s_hf) * r;

cut è un parametro proporzionale alla frequenza di taglio, va regolato in base alla frequenza delle autooscillazioni;
r determina la reattività dell'output.
e è l'output, fornisce una misura proporzionale alle oscillazioni.
I valori dei parametri vanno trovati sperimentalmente.

[das]

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