Write e read su seriale

[Arpeda]

Ciao ragazzi,
sto smanettando con una seriale che controlla un pan-tilt.
in particolare mi sono incartato sul fatto che la scrittura avviene correttamente (anche se per alcuni comandi, non per tutt) mentre la lettura nn ne vuole sapere di funzionare.
Dal manual del pan-tilt, ogni comando restituisce *<cr>, ogni query, *<risultato><cr> .. e via dicendo ... per cui ogni cosa che faccio mi trasmette qualcosa di ritorno sulla seriale, che in teoria dovrei essere in grado di leggere e stampare su video ...

mi chiedo dove possa essere il problema..
ecco le write e read .. anche se non penso il problema sia, li ..

        write(fd, "pp\n", sizeof("pp\n"));
        read(fd, buf, 255);
        printf(":%s:%d\n", buf, res);

forse sbaglio qualcosa nella configurazione della seriale

        newtio.c_cflag = BAUDRATE | CRTSCTS | CS8 | CLOCAL | CREAD;
        newtio.c_iflag = IGNPAR | ICRNL;
        newtio.c_oflag = 0;
        newtio.c_lflag = ICANON;
        newtio.c_cc[VMIN]=1;
        newtio.c_cc[VTIME]=0;

o qualche problema nell'apertura del file

open("/dev/ttyS0", O_RDWR | O_ASYNC | O_NOCTTY | O_NONBLOCK)

avete qualche idea?
Ciao
Arpeda

[Arpeda]

sto cercando di capire perchè la read non va ...

la read mi restituisce il seguente errore:
Resource temporarily unavailable

infatti se poi apro il device in modalità bloccante, il programma si inchioda in attesa di dati da leggere.

Mi verrebbe da pensare che o i dati non vengono spediti ... ma mi pare molto strano.
Oppure qualche settaggio sull'apertura del device, che non permette di ricevere dati .. forse più probabile.
Qualche idea?

Arpeda

[x110]

mi viene mal di testa solo a pensarci,,,
non so cosa sia un pan-tilt, ma ti posso dire che ho tribolato 20 giorni a sbatterci la testa.
pure io su una sceha di interfaccia da noi creata che un po' andava e un po no'.

non ho nemmeno letto quello che hai scritto ma ti dico cosa e' al 99%.

non hai inizializzato tttttuuuuuttttttteeeeee le strutture.
o per lo meno dovresti portare a zero tutti i campi di newtio.xx
dopo se ne parla di configurazione. ti giuro ho tribolato un mondo.

assicurati di portare a zero tutto e poi configura. anche le cose che non utilizzi.

sei sotto win o sotto linux?

[Arpeda]

sotto linux ... mi dimentico sempre di dirlo ....

per resettare tutta la struttura uso

bzero(&newtio, sizeof(newtio));

presa direttamente dal serial-programming-HOWTO

ciao

[ilsensine]

Originariamente inviato da Arpeda
la read mi restituisce il seguente errore:
Resource temporarily unavailable

Corretto, se non ci sono dati in arrivo e l'fd è nonblocking

infatti se poi apro il device in modalità bloccante, il programma si inchioda in attesa di dati da leggere.

Come sopra

Mi verrebbe da pensare che o i dati non vengono spediti ... ma mi pare molto strano.

Probabile. Appena ho un pò di tempo dò una occhiata alle tue impostazioni (il prob è sicuramente lì), ci ho lavorato un pò con le seriali.

[ilsensine]

Senza sapere né leggere né scrivere, ti posto le mie impostazioni. Inizalmente seleziono dei valori di default:

dev->tset.c_cflag = CREAD|CS8|B300|CRTSCTS|HUPCL|CLOCAL;
dev->tset.c_iflag = IGNBRK;
dev->tset.c_oflag = CR0|NL0|TAB0|BS0|FF0|VT0;
dev->tset.c_lflag &= ~(ICANON|ECHO|ISIG);
dev->tset.c_cc[VINTR] = _POSIX_VDISABLE;
dev->tset.c_cc[VQUIT] = _POSIX_VDISABLE;
dev->tset.c_cc[VERASE] = _POSIX_VDISABLE;
dev->tset.c_cc[VKILL] = _POSIX_VDISABLE;
dev->tset.c_cc[VEOF] = _POSIX_VDISABLE;
dev->tset.c_cc[VEOL] = _POSIX_VDISABLE;
dev->tset.c_cc[VSTART] = _POSIX_VDISABLE;
dev->tset.c_cc[VSTOP] = _POSIX_VDISABLE;
dev->tset.c_cc[VSUSP] = _POSIX_VDISABLE;
tcsetattr(dev->handle, TCSANOW, &dev->tset);

Fatto questo imposto il pin DTR tramite questa funzione:

static int serio_setDTR(sSerial *dev, int setDTR) {
int toset;
if(ioctl(dev->handle, TIOCMGET, &toset)<0) return -1;
if(setDTR) toset |= TIOCM_DTR;
else toset &= ~TIOCM_DTR;
if(ioctl(dev->handle, TIOCMSET, &toset)<0) return -1;
return 0;
}

Quindi imposto il resto (bit/parità/stop, velocità desiderata (sia in in che in out), tipo flow control).
A differenza del tuo caso però non uso O_ASYNC nella open (uso solo O_NONBLOCK), non ho idea se fa alcuna differenza.
Come si dice...hope this helps

[Arpeda]

in realtà O_ASYNC non mi serve ...ad ogni write corrisponde una read, quindi posso aprire il dispositivo anche senza O_ASYNC (come sto porvando adesso) ...

scusa ma che cos'è il pin DTR?


Ciao
arpeda

[ilsensine]

E' un pin che segnala la presenza fisica di un dispositivo. Ad es. non puoi comunicare con un modem senza settare il pin dtr (quindi comunicandogli che "sei pronto"). Potrebbe non essere necessario, dipende cosa hai attaccato alla seriale.

[ilsensine]

Nota che, avendo abilitato la modalità canonica (ICANON, v. info termios), la seriale risulta line-buffered. Questo richiede che i flag c_cc siano propriamente settati E' proprio quello che ti serve? Io preferisco fare manualmente, mi sento più "al sicuro"...

[Arpeda]

forse questo può aiutarti a capire il problema ....

se io faccio echo "pp1000" > /dev/ttyS0 il pan-tilt effettivamente si muove ... (quindi penso che il dtr non serva)
il problema è che se faccio una qualsiasi query del tipo
echo "pp" > /dev/ttyS0
in teoria dovrei essere in grado di visualizzare la posizione del pan-tilt.
Ovviamente tramite echo non posso fare questo ...
però ora se provo a mandare un comanado come il primo in cui chiedo al pan-tilt di muoversi .. rimane bloccato.

tra l'altro le impostazioni che da manuale devo impostare sono:
9600 baud
1 start bit
8 data bits
1 stop bit
no parity
flussi di controllo hardware XON/XOFF disabilitati

tutto questo si dovrebbe tradurre in

newtio.c_cflag &= ~PARENB;
newtio.c_cflag &= ~CSTOPB;
newtio.c_cflag &= ~CSIZE;
newtio.c_cflag = B9600 | CS8 | CREAD | CLOCAL;

il resto in teoria potrebbe stare a zero o no?

ciao
Arpeda

[ilsensine]

Originariamente inviato da Arpeda
forse questo può aiutarti a capire il problema ....

se io faccio echo "pp1000" > /dev/ttyS0 il pan-tilt effettivamente si muove ... (quindi penso che il dtr non serva)

Una scrittura con echo su ttyS0 probabilmente setta il dtr (per lo meno cat fa così). Nota che avendo settato CLOCAL rinunci a usare localmente il dtr del dispositivo. Può o meno essere corretto, a seconda del dispositivo.

tra l'altro le impostazioni che da manuale devo impostare sono:
9600 baud
1 start bit
8 data bits
1 stop bit
no parity
flussi di controllo hardware XON/XOFF disabilitati

Per settare correttamente la velocità sia in in che in out, ti consiglio questo:
cfsetispeed (&newtio, spd);
cfsetospeed (&newtio, spd);
prima del tcsetattr.

[Arpeda]

ancora nulla ....
ora posto tutto il codice per una visione di insieme ....

#define SERIAL "/dev/ttyS0"
#define SPEED B9600


int main(int argc, char **argv)
{
        struct termios oldtio, newtio;
        int fd, res;
        char buf[256];
        char *comando="pp\n";

        if ((fd = open(SERIAL, O_RDWR | O_NOCTTY | O_NONBLOCK)) < 0)
        {
                perror("Errore nell'apertura del device\n");
                strerror(errno);
                return(-1);
        }


        tcgetattr(fd,&oldtio); // save current port settings

        bzero(&newtio, sizeof(newtio)); //azzera la struttura

        //impostazione nuovi valori
        newtio.c_cflag &= ~PARENB;
        newtio.c_cflag &= ~CSTOPB;
        newtio.c_cflag &= ~CSIZE;
        newtio.c_cflag |= (CS8 | CREAD);
        newtio.c_cc[VMIN] = 1;
        newtio.c_iflag = INLCR;

        //impostazione velocità
        cfsetispeed (&newtio, SPEED);
        cfsetospeed (&newtio, SPEED);

        tcflush(fd, TCIOFLUSH);

        //applica i nuovi valori
        tcsetattr(fd,TCSANOW,&newtio);

        printf("provo a mandare un comando \n");
        write(fd, comando, sizeof(comando));

        if ((res = read(fd, buf, 255))<0)
        {
                perror("errore read");
                strerror(errno);
        }
        else
                printf(":%s:%d\n", buf, res);

        tcflush(fd, TCIOFLUSH);

        /* restore old port settings */
        tcsetattr(fd,TCSANOW,&oldtio);

        close(fd);
        exit(0);

}

con queste impostazioni ottengo ...
errore read: Resource temporarily unavailable

ciao
Arpeda

[ilsensine]

bzero(&newtio, sizeof(newtio)); //azzera la struttura

Meglio:
memset(&newtio, &oldtio, sizeof(newtio));

//impostazione nuovi valori
newtio.c_cflag &= ~PARENB;
newtio.c_cflag &= ~CSTOPB;
newtio.c_cflag &= ~CSIZE;
newtio.c_cflag |= (CS8 | CREAD);

Puoi anche impostarli direttamente:
newtio.c_cflag = CREAD|CS8|SPEED|CRTSCTS|HUPCL|CLOCAL;
Per clocal vale il discorso che ti ho fatto prima.

	if ((res = read(fd, buf, 255))<0)
        {
                perror("errore read");
                strerror(errno);
        }
        else
                printf(":%s:%d\n", buf, res);

Fai così (la read ritorna ovviamente subito, visto che l'fd non è bloccante; se errno vale EAGAIN dobbiamo ripetere la lettura finché dei dati non sono disponibili):

	do {
		res = read(fd, buf, 255);
	} while(res<0 && (errno==EINTR || errno==EAGAIN));
        if(res>=0) printf(":%s:%d\n", buf, res);
	else perror("read");

[ilsensine]

Dimenticavo: ricordati che forse devi togliere alcuni flag a lflag:
newtio.c_lflag &= ~(ICANON|ECHO|ISIG);
echo non credo che ti serva affatto; per icanon vedi sopra.

[Arpeda]

Originariamente inviato da ilsensine
Per clocal vale il discorso che ti ho fatto prima.
[/code]

non ho ben capito a che serve CLOCAL ...
puoi spiegarmi meglio?

Ciao
Arpeda

[ilsensine]

Semplicemente, indica che il driver per la porta seriale non deve fare affidamento sui segnali di controllo (ad es. dts). Mi è capitato di lavorare su un accrocco che non settava il dts, e l'ho scoperto dopo tanti
Ovviamente se il tuo dispositivo setta i segnali di controllo, non è necessario utilizzare CLOCAL. Ma in tal caso è probabile che devi settare anche tu il tuo dts, con il procedimento che ti ho descritto (da eseguire dopo la tcsetattr).

[Arpeda]

miglioramenti in vista
ora riesco a leggere dalla seriale ...
appena capisco che cosa è che non faceva funzionare la lettura vi faccio sapere.

ciao
Arpeda