[c] problema pipes unix

[ms91]

Ciao a tutti!
Devo implementare space invaders in c in una versione con le pipe, la bozza del mio programma per ora crea un processo di controllo e un processo navicella per ogni navicella nemica, le navicelle comunicano con una pipe le coordinate al processo di controllo che le stampa. Per gestire il problema dello scontro tra navicelle nemiche ho pensato di creare una seconda pipe che serve al processo di controllo a comunicare a tutte le navicelle quali sono le coordinate dove è già presente una navicella, quindi da evitare ho cercato di ridurre il codice che vedete qui sotto, in pratica la seconda pipe non funziona affatto.... potete aiutarmi!?
grazie in anticipo !

#include <stdio.h>
#include <curses.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#define MAXX 80 /* Numero di colonne dello schermo */
#define MAXY 30 /* Numero di righe dello schermo */
#define N_NAV 5
struct pos 
{
	char c; /* soggetto che invia il dato ****** */
	int x; /* coordinata x */
	int y; /* coordinata y */ 
	int id;
};
void navicella(int pipeout, int i, int pipein);
void controllo(int pipein, int pipeout);
int main()
{
	initscr();	/*inizializzazione dello schermo*/
	noecho();	/*non vengono visualizzati i caratteri digitati*/
	curs_set(0);
	int filedes[2];
	int filedes2[2];
	int pid_navicella,i=0;
	int pid_controllo,pid;
	if(pipe(filedes)==-1) 
	{
		perror("Errore nella creazione della pipe.");
		exit(1);
	}
	if(pipe(filedes2)==-1) 
	{
		perror("Errore nella creazione della pipe.");
		exit(1);
	}
	switch(pid=fork())
	{
		case -1:
			perror("errore nella creazione della fork");
			exit(1);
		case(0):
			break;
		default:
			
			for(i=0;i<N_NAV;i++)
			{
				switch(pid_navicella=fork())
				{
					case -1:
						perror("errore nella creazione della fork");
						exit(1);break;
					case(0):
						close(filedes[0]);close(filedes2[1]);	/*chiusura del descrittore di lettura*/
						navicella(filedes[1],i,filedes2[2]);	/*richiamo la funzione astronave passandogli il descrittore di lettura*/
						break;
					
				}
			}
			close(filedes[1]);close(filedes2[0]);
			controllo(filedes[0],filedes2[1]);
	
		}
}

void navicella(int pipeout, int i, int pipein)
{
		
	struct pos pos_navicella;
	struct pos h_nav[N_NAV];
	pos_navicella.c='N';
	pos_navicella.x=i*10;
	pos_navicella.y=MAXY/2;
	pos_navicella.id=i;
	int f=0,j;
	usleep(1000);
		
	
	while(1)
	{
		while(pos_navicella.x<MAXX && f!=1)
		{
			read(pipein, &h_nav, sizeof(h_nav));
			
			mvaddch(h_nav[i].y,h_nav[i].x,'h');
			for(j=0;j<N_NAV;j++)
			{
				if((pos_navicella.x+2==h_nav[j].x /*|| h_nav.x+1 == a[i-1]*/) && j!=i)
					f=1;
				
				
			}
			if(f==0)
				pos_navicella.x++;
			if(f==1)
			{
				pos_navicella.x--;
				f=1;
			}
			
			
			write(pipeout, &pos_navicella, sizeof(pos_navicella));
			usleep(100000);
			usleep(100000);
		}
		f=1;
		while(pos_navicella.x>0 && f==1)
		{
			read(pipein, &h_nav, sizeof(h_nav));
			for(j=0;j<N_NAV;j++)
			{
				if(pos_navicella.x-1==h_nav[j].x && j!=i)
					f=0;
			}
			if(f==0)
				pos_navicella.x++;
			if(f==1)
				pos_navicella.x--;
			
			
			write(pipeout, &pos_navicella, sizeof(pos_navicella));
			usleep(100000);
			usleep(100000);
		}
		pos_navicella.y+=2;
		usleep(100000);
	}
}

void controllo(int pipein, int pipeout)
{
	struct pos pos_astronave, valore_letto, pos_navicella;
	struct pos hold_pos, h_nav[N_NAV];
	int i,j=0;
	pos_astronave.x = MAXX/2;
	for (i=0;i<=MAXX;i++)
		for(j=0;j<=MAXY;j++)
		{
			if(i==0)
				mvaddch(j,i,'i');
			if(j==0)
				mvaddch(j,i,'j');
			if(i==MAXX)
				mvaddch(j,i,'x');
			if(j==MAXY)
				mvaddch(j,i,'y');
			
			
		}
	do
	{
		read(pipein, &valore_letto, sizeof(valore_letto));
		if(valore_letto.c == 'A')
		{
			if(pos_astronave.x>=0)
			{
				/*cancello la vecchia posizione dell'astronave*/
				mvaddch(pos_astronave.y, pos_astronave.x,' ');
				mvaddch(valore_letto.y,valore_letto.x,valore_letto.c);
				
			}
		pos_astronave = valore_letto;
			
		}
		
		if(valore_letto.c == '^')
		{
			mvaddch(valore_letto.y,valore_letto.x,valore_letto.c);
			if(valore_letto.y!=MAXY-1)
			{
				mvaddch(valore_letto.y+1,valore_letto.x-1,' ');
				mvaddch(valore_letto.y+1,valore_letto.x+1,' ');
			}
		}
		i=0;
		if(valore_letto.c =='N')
		{
			do
			{
				if(i==valore_letto.id)
					mvaddch(h_nav[i].y,h_nav[i].x,' ');
				i++;
			}while(i<=N_NAV||valore_letto.id==i-1);
			switch(valore_letto.id)
			{
				case 0: mvaddch(valore_letto.y,valore_letto.x,valore_letto.c);break;
				case 1: mvaddch(valore_letto.y,valore_letto.x,'h');break;
				case 2: mvaddch(valore_letto.y,valore_letto.x,'l');break;
				case 3: mvaddch(valore_letto.y,valore_letto.x,'m');break;
			}
			h_nav[valore_letto.id].x=valore_letto.x;
			h_nav[valore_letto.id].y=valore_letto.y;
			write(pipeout, &h_nav, sizeof(h_nav))
			
		}	
		
	
		curs_set(0);
		refresh();
	}while(1);
}