[Java] Grafica 3D e movimenti telecamera con JPCT

[Lim]

Sto utilizzando la libreria JAVA JPCT per la visualizzazione tridimensionale di alcuni semplici oggetti in 3D.
Questi oggetti si muovono secondo un algoritmo da me implementato e vorrei poterne seguire i movimenti spostando e ruotando la telecamera.
Senza troppo sforzo sono riuscito ad effettuare traslazioni della stessa (ad esempio da un punto (x0,y0,z0) ad un altro punto (x1,y1,z1) semplicemente catturando l'evento di movimento del mouse nella coordinata x e y.
Catturando l'evento dello scroll del mouse effettuo uno zoom in "avanti" e "indietro".
Fin qui nessun problema, funziona alla perfezione. Ora mi piacerebbe effettuare delle rotazioni intorno ai due assi della telecamera, ad esempio:
premendo CTRL e muovendo il mouse a destra, vorrei che la telecamera ruotasse intorno al suo asse verticale, mentre muovendo il mouse verso l'alto (o il basso) vorrei una rotazione intorno al suo asse orizzontale.
La telecamera è caratterizzata da 3 assi, oltre ai due già citati (UpVector e SideVector) ha anche un DirectionVector, che rappresenta la direzione in cui sta guardando l'occhio della telecamera. Sono 3 assi rispettivamente ortogonali. La libreria mette a disposizione i metodi getUpVector(), getSideVector() e getDirection(), quindi sembrava semplice realizzare anche la rotazione, ma così non è...
Sono riuscito ad avere una grossolana rotazione intorno all'UpVector (ma da prove effettuate non mi convince, mi aspettavo che gli oggetti scorressero orizzontalmente da DX a SX e viceversa, invece compiono una traiettoria curva, non credo che vada bene...)
La rotazione intorno al SideVector invece è completamente sballata.
Incollo il codice che ho utilizzato per le rotazioni:

Camera cam = world.getCamera();
		SimpleVector dir= world.getCamera().getDirection();
		SimpleVector vUp=cam.getUpVector();
		
		float xUp=-vUp.x;
		float yUp=-vUp.y;
		float zUp=-vUp.z;

		SimpleVector vUp2=new SimpleVector(xUp,yUp,zUp);
		cam.getBack().rotateAxis(vUp2, 0.01f*dx);