[controlli automatici]Regolatori

[flammer]

Salve gente,
mi trovo davanti ad un esercizio di controlli automatici il quale mi chiede ,dato Gp(s)=k*(1-s)/s ,di progettare un regolatore in grado di soddisfare 2 specifiche:
1.errore di accelerazione di 0.1
2.margine di fase pari a 40°

ora per soddisfare la prima specifica bisogna aggiungere un integratore in modo che l'errore sia finito e quindi il guadagno k=10. il nuovo sistema diventa
Gp(s)=10*(1-s)/s^2
questo sistema ammette un margine di fase pari a -84,28
e quindi bisogna fornire un margine aggiuntivo di 124,3 per raggiungere il 40 richiesti.
La mia domanda è:
-provando con le reti corretrici (anticipo, ritardo o ritardo-anticipo) so che ciascuna può contribuire con massimo 60°. io ho cercato di risolvere il tutto con un ritardo-anticipo dove alla parte ritardatrice competono 50° e una doppia anticipatrice a cui competono 37 gradi ciascuno, ma evidentemente commetto un errore notevole visto che sono lontana dal margine dei 40 che si vuole ottenere. Secondo voi esistono altre soluzioni?
un'altro questito è:
per la doppia anticipatrice basta progettare i parametri per la singola e poi scrivere la rete ottenuta (1+ts)/(1+ats) con 0<a<1 e t>0 ed elevare il tutto al quadrato oppure bisogna modificare la a e la t?

Grazie a tutti