cambiare rotazione di un motorino

[Guts]

il 64c ha sia il movimento alto-basso sia la rotazione su se stesso, ma va su a vite o qualcosa del genere?

[enaud]

Originariamente inviato da Guts

adesso nn riesco a collegarmi perchè ho un sacco da studiare, magari stasera sul tardi o domani volentieri. cosa studi?

ok np. studio ing. biomedica

[enaud]

Originariamente inviato da Guts

il 64c ha sia il movimento alto-basso sia la rotazione su se stesso, ma va su a vite o qualcosa del genere?

quelli li ho fatti, mi manca il 64b e il 54 a, fai conto che questo è solo la fine del robot, che sarà collegato su un braccio a sua volta collegato tramite cerniere ad altri due braccia il tutto sta su una centralina che gestice il tutto. quindi per il movimento 64 b basta mettergli un motorino che lo fa girare
alla fine del braccio.

[misterx]

Originariamente inviato da enaud

ma in alternata funziona lo stesso o ha bisogna di una continua?


sto facendo un braccio robotico e questo mi servirebbe per farlo ruotare.
Per farlo alzare o abbassare come posso fare? usando dei pistoni? o c'è qualcosa di piu semplice?

io userei i motorini passo passo dei floppy disk

[leoben]

Originariamente inviato da enaud

quelli li ho fatti, mi manca il 64b e il 54 a, fai conto che questo è solo la fine del robot, che sarà collegato su un braccio a sua volta collegato tramite cerniere ad altri due braccia il tutto sta su una centralina che gestice il tutto. quindi per il movimento 64 b basta mettergli un motorino che lo fa girare
alla fine del braccio.

Per la rotazione 64b, mi sembra di vedere dall'immagine che c'è già un motorino , il nr.68 o 70, che fa girare (forse con due pulegge e una cinghia) tutto il braccio sull'asse rappresentato dalla linea tratteggiata, che infatti si conclude sul perno di rotazione.Mi spiego meglio nella figura:






Il 54a non lo trovo... Forse intendevi il 64a!

Per l'inclinazione 64a, spero di aver capito bene come stanno le cose...
Dovresti riuscire a vedere la parte meccanica che consente tale movimento: sono i particolari contrassegnati col 62. Inclinando l'asta verticale (quella sopra al 70), le due aste orizzontali si spostano e provocano l'inclinazione 64a. Sulla figura qui sotto ti ho indicato oltre alle aste, anche i punti di giunzione delle aste dove avvengono le rotazioni:



Quindi rimarrebbe solo da "spingere" o "tirare" l'asta verticale in modo da farla inclinare (centro di rotazione al centro dell'asta, il sotto dell'asta va a destra e il sopra si inclina a sx allo stesso modo della fine del braccio). Questo si potrebbe fare sempre col solito motorino (l'altro 70 che vedi) sul quale montare una vite. Sull'asta si monta una di quelle chiocciole con le sfere (perdonami ma non ne conosco il nome tecnico) che fa muovere l'asta al ruotare del motore.

Un'ultima cosa: guardando la tua figura 2a, la prima che hai postato, si nota chiaramente che il centro di tutte le rotazioni sta nella punta di quell'utensile (o qualsiasi altra cosa sia), per cui se tu ti devi costruire anche la meccanica, devi fare in modo di rispettare tale centro! Ad esempio, se la rotazione 64b fosse spostata più in alto rispetto alla punta dell'utensile, ogni volta che tu inclini a sinistra, la punta si sposterebbe verso destra. E quindi tu dovresti andare a compensare tale spostamento facendo muovere un altro motore dalla centralina, con tutti i calcoli che questo richiede...



Il tutto spiegato in linea di principio e in termini moooolto terra-terra. Perdonami ma sono un povero diplomato con un po' di esperienza in meccanica ed elettronica... niente a che vedere con ingegneria&C.

[enaud]

grazie a tutti

[enaud]

e se il movimento glielo faccio fare con 2 pistoni ad aria compressa? sia quello 64 a che 64c verticale?

[leoben]

Se li fai con dei pistoni, come fai poi a controllarne la posizione?
Un pistone va tutto su o tutto giù! Per fermarlo a fasi intermedie dovresti usare elettrovalvole a centri chiusi e controllare la posizione con qualche sensore... Per un braccio da usare in chirurgia mi sembra una soluzione un po' troppo azzardata (per non dirti improponibile!), vista la precisione che otterresti!

[Guts]

e di una cosa del genere con una vite cosa ne dici? imho avresti un ottimo controllo, la "vite" ruota intorno all'asse ma sta ferma longitudinalmente, in modo che a muoversi sia il "cilindro"

[enaud]

mitico

[enaud]

Originariamente inviato da leoben

Se li fai con dei pistoni, come fai poi a controllarne la posizione?
Un pistone va tutto su o tutto giù! Per fermarlo a fasi intermedie dovresti usare elettrovalvole a centri chiusi e controllare la posizione con qualche sensore... Per un braccio da usare in chirurgia mi sembra una soluzione un po' troppo azzardata (per non dirti improponibile!), vista la precisione che otterresti!

ad aria compressa?? piu metti aria e piu il pistone scende o no??

[leoben]

Il movimento con la vite accoppiata al motore è secondo me l'idea migliore. Per il 64c è fattibile al volo!
Per le due inclinazioni le cose non sono così semplici... Sevono dei giunti snodati che possano seguire l'inclinazione dell'asse

[leoben]

Originariamente inviato da enaud

ad aria compressa?? piu metti aria e piu il pistone scende o no??

Non proprio...
Se tu alimenti il cilindro con 1 atmosfera, il pistone si sposterà fino alla fine con una certa velocità (proporzionale alla pressione) ma arriverà comunque alla fine! Se aumenti la pressione, aumenterai la velocità (a causa di una maggior forza di spinta).
Per cui non lo puoi controllare come se fosse un motore con un interruttore on-off...

[Guts]

per il 62 che fa muovere il 64a devi usare per forza la soluzione del disegno?

[enaud]

ma con la vite, il motorino scenderebbe assieme alla vite... o no?

[Guts]

il motorino sta fermo, come anche la vite che gira su se stessa. è la parte complementare alla vite che si muove dato che la vite nn puo spostarsi.