PID che vibra

[das]

*

[Daniels118]

Se potessi fornire dei valori concreti (magari in forma grafica) del fenomeno indesiderato sarebbe più semplice aiutarti.
Al momento l'unico suggerimento che sono in gradi di darti è quello di filtrare il segnale per ottenere le componenti ad alta frequenza e misurarne l'intensità.
L'algoritmo sarebbe una cosa del genere:
Inizializzazione:
cut = 0.5;
r = 0.3;
s_bf = 0;
e=0;

Loop:
s_bf = s_bf * (1 - cut) + input * cut;
s_hf = input - s_bf;
e = e * (1 - r) + abs(s_hf) * r;
cut è un parametro proporzionale alla frequenza di taglio, va regolato in base alla frequenza delle autooscillazioni;
r determina la reattività dell'output.
e è l'output, fornisce una misura proporzionale alle oscillazioni.
I valori dei parametri vanno trovati sperimentalmente.

[das]

*