Forzagenoa
06-05-2013, 00:21
Avrei bisogno di un consiglio per la mia tesi. Il titolo è "Pose and velocity estimation for high speed robot control." In pratica devo progettare algoritmo capace di stimare ad alta frequenza (1 kHz - 2 kHz) posizione e velocità di un high speed parallel robot.
Devo comprare il sistema di visione, quindi telecamere, pc e intefaccia (finanziato dall'uni ovviamente).
Probabilmente userò una o due di queste: http://www.mikrotron.de/uploads/media/mikrotron_eosens_4cxp_dsh_01.pdf
L'interfaccia è CoaXPress. In pratica mi arriveranno piccole subimmagini (24x24px) ad una frequenza di 9kHz o superiore ( se ci riesco dovrei arrivare a 18kHz utilizzando due camere sfasate ma non so se sia possibile) . Tramite il frame grabber queste immagini vengono trasferite dalla camera nella RAM.
Quello che devo fare, a livello di computer vision è ricevere l'immagine contenente un blob (un pallino bianco) e calcolare la centroide. Nel mentre devo inviare alla telecamera i settaggi per la prossima ROI (Regione di interesse: per incrementare il frame rate non faccio la foto ad alta risoluzione ma solo di una piccola regione), Devo lavorare con c++ e preferibilmente in ambiente Linux.
Visto che si parla di microsecondi mi serve un computer veloce. Non penso sia una buona idea assemblarmelo da solo perchè devo finire entro quest'estate, mi serve un'assistenza veloce in caso di problemi hardware.
Per darvi un'idea dei tempi in cui devo lavorare, questo è un'esempio di un progetto (http://www.iris.ethz.ch/msrl/publications/files/Graetzel_TASE_2010.pdf)simile (acquisizione foto a quasi 7kHz):
https://dl.dropboxusercontent.com/u/18743714/image%20%281%29.png
Quindi compreremo tutto il sistema (camere,pc,frame grabber, cavi ect) in un'azienda specializzata. L' azienda dove dovremmo comprare il tutto non mi ha ancora mandato una proposta per il pc (perchè la parte più critica era la scelta delle telecamere). Loro lavorano principalmente con Windows ma non mi sembra una grande idea usare windows, preferirei linux .
Pensavo di prendere una scheda Nvidia per utilizzare eventualmente CUDA.
Ho letto il regolamento e se ho capito bene credo di poter linkare, comunque mi danno la possibilità di scegliere un prodotto DELL.
La domanda è, cosa è meglio per la mia applicazione? Workstation o Alianware?
Xeon o i7? puntare su: maggiore frequenza di clock, numero di core o capienza cache?
una Workstation (http://configure.euro.dell.com/dellstore/config.aspx?oc=svwt7603&model_id=precision-t7600&c=it&l=it&s=bsd&cs=itbsdt1) può essere ad esempio:
-Processore Intel® Xeon® E5-2630 (six cre,2,3 GHz, 15 Mb, 7.2 GT/s)
-Ram 16Gb (4x4Go) 1600MHz DDR3 ECC RDIMM
SV- 3 GB NVIDIA® Quadro® K4000 (2DP & 1DVI-I) (2DPDVI& 1DVI-VGA adapter)
Mentre un Alienware Aurora (http://configure.euro.dell.com/dellstore/config.aspx?oc=d00amw01&model_id=alienware-aurora-r4&c=it&l=it&s=dhs&cs=itdhs1):
- Intel® Core™ i7-3930K (6 Core, 12MB Cache Overclocked up to 4.1Ghz)
- NVIDIA® GeForce® GTX 670 2GB GDDR5
- DDR3 Quad 8 192 Mo (4 x 2 Gb) a 2133 MHz
Grazie mille a chi ha avuto voglia di leggere tutto questo e a chi avrà voglia di rispondere!
Devo comprare il sistema di visione, quindi telecamere, pc e intefaccia (finanziato dall'uni ovviamente).
Probabilmente userò una o due di queste: http://www.mikrotron.de/uploads/media/mikrotron_eosens_4cxp_dsh_01.pdf
L'interfaccia è CoaXPress. In pratica mi arriveranno piccole subimmagini (24x24px) ad una frequenza di 9kHz o superiore ( se ci riesco dovrei arrivare a 18kHz utilizzando due camere sfasate ma non so se sia possibile) . Tramite il frame grabber queste immagini vengono trasferite dalla camera nella RAM.
Quello che devo fare, a livello di computer vision è ricevere l'immagine contenente un blob (un pallino bianco) e calcolare la centroide. Nel mentre devo inviare alla telecamera i settaggi per la prossima ROI (Regione di interesse: per incrementare il frame rate non faccio la foto ad alta risoluzione ma solo di una piccola regione), Devo lavorare con c++ e preferibilmente in ambiente Linux.
Visto che si parla di microsecondi mi serve un computer veloce. Non penso sia una buona idea assemblarmelo da solo perchè devo finire entro quest'estate, mi serve un'assistenza veloce in caso di problemi hardware.
Per darvi un'idea dei tempi in cui devo lavorare, questo è un'esempio di un progetto (http://www.iris.ethz.ch/msrl/publications/files/Graetzel_TASE_2010.pdf)simile (acquisizione foto a quasi 7kHz):
https://dl.dropboxusercontent.com/u/18743714/image%20%281%29.png
Quindi compreremo tutto il sistema (camere,pc,frame grabber, cavi ect) in un'azienda specializzata. L' azienda dove dovremmo comprare il tutto non mi ha ancora mandato una proposta per il pc (perchè la parte più critica era la scelta delle telecamere). Loro lavorano principalmente con Windows ma non mi sembra una grande idea usare windows, preferirei linux .
Pensavo di prendere una scheda Nvidia per utilizzare eventualmente CUDA.
Ho letto il regolamento e se ho capito bene credo di poter linkare, comunque mi danno la possibilità di scegliere un prodotto DELL.
La domanda è, cosa è meglio per la mia applicazione? Workstation o Alianware?
Xeon o i7? puntare su: maggiore frequenza di clock, numero di core o capienza cache?
una Workstation (http://configure.euro.dell.com/dellstore/config.aspx?oc=svwt7603&model_id=precision-t7600&c=it&l=it&s=bsd&cs=itbsdt1) può essere ad esempio:
-Processore Intel® Xeon® E5-2630 (six cre,2,3 GHz, 15 Mb, 7.2 GT/s)
-Ram 16Gb (4x4Go) 1600MHz DDR3 ECC RDIMM
SV- 3 GB NVIDIA® Quadro® K4000 (2DP & 1DVI-I) (2DPDVI& 1DVI-VGA adapter)
Mentre un Alienware Aurora (http://configure.euro.dell.com/dellstore/config.aspx?oc=d00amw01&model_id=alienware-aurora-r4&c=it&l=it&s=dhs&cs=itdhs1):
- Intel® Core™ i7-3930K (6 Core, 12MB Cache Overclocked up to 4.1Ghz)
- NVIDIA® GeForce® GTX 670 2GB GDDR5
- DDR3 Quad 8 192 Mo (4 x 2 Gb) a 2133 MHz
Grazie mille a chi ha avuto voglia di leggere tutto questo e a chi avrà voglia di rispondere!