Paniko84
30-09-2009, 09:19
ciao tutti,
vi sottopongo un problema su cui sto sbattendo la testa da gironi relativo alla funzione
double atan2(double y, double x);
dovrei passare in input a questa funzione, dei dati prelevati da una matrice rappresentata con le strutture apposite di OpenCV. (mi serve per calcolare gli angoli di eulero data una matrice di rotazione).
// prelevo i dati dalla matrice
double r11 = (double)cvmGet(T,0,0);
double r12 = cvmGet(T,0,1);
double r13 = cvmGet(T,0,2);
double r21 = cvmGet(T,1,0);
double r22 = cvmGet(T,1,1);
double r23 = cvmGet(T,1,2);
double r31 = cvmGet(T,2,0);
double r32 = cvmGet(T,2,1);
double r33 = cvmGet(T,2,2);
//li stampo a schermo
printf("r11: %lf\t",r11);
printf("r12: %lf\t",r12);
printf("r13: %lf\n",r13);
printf("r21: %lf\t",r21);
printf("r22: %lf\t",r22);
printf("r23: %lf\n",r23);
printf("r31: %lf\t",r31);
printf("r32: %lf\t",r32);
printf("r33: %lf\n",r33);
//calcolo l'angolo di eulero che rappresenta la rotaizione attorno all'asse z usando la funzione atan(r23,r13).
double rz;
// r23=-0.0;
// r13=0.0;
rz = atan2(r23, r13) ;
printf("rz: %f\n",rz2);
il risultato è:
r11: 1.000000 r12: 0.000000 r13: 0.000000
r21: -0.000000 r22: 1.000000 r23: -0.000000
r31: 0.000000 r32: -0.000000 r33: -1.000000
rz: -0.328261
chè è sbagliato, dato che r23=-0.000000 e r13=0.00000 . La funzione atan2(...) quando gli input sono nulli è definita in questo modo:
atan2(+0,+0)=0
atan2(+0,-0)=pi
atan2(-0,+0)=-0
atan2(-0,-0)=-pi
La cosa curiosa è che se invece setto "a mano" i vari delle variabili che passo come parametro funziona correttamente.
double rz;
r23=-0.0;
r13=0.0;
rz = atan2(r23, r13) ;
printf("rz: %f\n",rz2);
Non riesco a capire dov'è il problema... non so, se qualcuno sapesse darmi un idea, o magari gli è già capitata una cosa simile mi darebbe una grossa mano.
grazie in ogni caso :)
vi sottopongo un problema su cui sto sbattendo la testa da gironi relativo alla funzione
double atan2(double y, double x);
dovrei passare in input a questa funzione, dei dati prelevati da una matrice rappresentata con le strutture apposite di OpenCV. (mi serve per calcolare gli angoli di eulero data una matrice di rotazione).
// prelevo i dati dalla matrice
double r11 = (double)cvmGet(T,0,0);
double r12 = cvmGet(T,0,1);
double r13 = cvmGet(T,0,2);
double r21 = cvmGet(T,1,0);
double r22 = cvmGet(T,1,1);
double r23 = cvmGet(T,1,2);
double r31 = cvmGet(T,2,0);
double r32 = cvmGet(T,2,1);
double r33 = cvmGet(T,2,2);
//li stampo a schermo
printf("r11: %lf\t",r11);
printf("r12: %lf\t",r12);
printf("r13: %lf\n",r13);
printf("r21: %lf\t",r21);
printf("r22: %lf\t",r22);
printf("r23: %lf\n",r23);
printf("r31: %lf\t",r31);
printf("r32: %lf\t",r32);
printf("r33: %lf\n",r33);
//calcolo l'angolo di eulero che rappresenta la rotaizione attorno all'asse z usando la funzione atan(r23,r13).
double rz;
// r23=-0.0;
// r13=0.0;
rz = atan2(r23, r13) ;
printf("rz: %f\n",rz2);
il risultato è:
r11: 1.000000 r12: 0.000000 r13: 0.000000
r21: -0.000000 r22: 1.000000 r23: -0.000000
r31: 0.000000 r32: -0.000000 r33: -1.000000
rz: -0.328261
chè è sbagliato, dato che r23=-0.000000 e r13=0.00000 . La funzione atan2(...) quando gli input sono nulli è definita in questo modo:
atan2(+0,+0)=0
atan2(+0,-0)=pi
atan2(-0,+0)=-0
atan2(-0,-0)=-pi
La cosa curiosa è che se invece setto "a mano" i vari delle variabili che passo come parametro funziona correttamente.
double rz;
r23=-0.0;
r13=0.0;
rz = atan2(r23, r13) ;
printf("rz: %f\n",rz2);
Non riesco a capire dov'è il problema... non so, se qualcuno sapesse darmi un idea, o magari gli è già capitata una cosa simile mi darebbe una grossa mano.
grazie in ogni caso :)