Sì, il punto è proprio quello, biometallo.
Metto un link (molto tecnico) sulla questione latenza:
Blur Busters Lagless VSYNC ON Algorithm For Emulators: True Beam Racing
E' già implementato nel miglior emulatore per Amiga, WinUAE, e dovrebbe esserlo anche nel MAME e forse Retropie (ma non avendo un RPi non posso verificare).
Per il resto un emulatore consente anche di superare facilmente i limiti dei sistemi emulati. Ad esempio le console che hai citato, possono girare a risoluzioni più elevate, e si possono applicare diversi filtri di post-produzione per migliorare (o alterare) l'output. Dulcis in fundo, per alcuni emulatori e giochi esistono anche degli "HD pack" per migliorare la grafica 2D o 3D (texture).