Visto che abito a 10 minuti dal Pozzo del Merro e che da ragazzo (o per meglio dire "da giovane incosciente") navigavo sul laghetto con lo zatterone lasciato lì dai precedenti esploratori
, e visto che sono anche ingegnere elettronico, appassionato di droni, di immagini/video 3d, di arduino e di imprese impossibili , sono smisuratamente interessato al progetto!
puoi contattarmi anche in privato: jumpjack at libero dot it .
Tornando alla "missione":
* 400 metri di profondità sono 40 atmosfere, è una bella sfida, la vedo poco amatoriale; ma per fortuna io non mi occupo di batiscafi e idrodinamica, ma solo di elettronica...
* il livello del laghetto si è abbassato almeno di un paio di metri quest'estate, sarà molto complicato trovare un punto sulla "riva" da usare come campo base per mandare giù il sommergibile. A meno che non fosse solo un problema di siccità e il livello non si sia rialzato. Ma non è che abbia piovuto poi tanto, anche in autunno e inverno.
* mi pare di capire che quello che ti serve è un vero e proprio robot autonomo, non telecomandato, il che credo vada ben al di là delle possibilità di Arduino: servirà una mappatura 3d, e capacità decisionali non indifferenti.
* giusto da qualche mese mi sto interessando di SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) e di ricostruzioni in 3d di un ambiente a partire da semplici immagini piuttosto che da costosi LIDAR o altri sensori 3d; che ne diresti di creare il primo modello 3d del cenote più profondo del mondo?
Però non so che resa abbia questo sistema sott'acqua, con poca luce e tanta deformazione; però vale la pena di considerare questa possibilità, tanto più che oggi esistono minuscoli LED da 3x3 mm in grado di emettere 200 o 300 lumen (=20-25 watt equivalenti) per watt di potenza elettrica (c'è qui sul forum un
thread con diversi esperti del settore), quindi anche su un drone con pochi watt e wattora a disposizione si potrebbe montare un faro di potenza smisurata! Che quindi possa illuminare anche a 2 o 3 metri di distanza invece che a pochi centimetri (le batterie al litio di adesso possono tirare fuori anche 20C continui, cioè una batteria da 1Ah può erogare 20A, e sono arrivate a densità gravimetrica e volumetrica molto interessanti). Se non sbaglio l'acqua del Pozzo del Merro è eccezionalmentel limpida.
Si potrebbe articolare il progetto in 3 fasi principali:
1) mettere a punto questo sistema di mappatura 3d, limitandosi ai primi 10-20 metri sott'acqua, in modo da poter usare un comodo cordone ombelicale; in questa fase costruiremo un modello 3d dettagliato delle pareti, da studiare con comodo a casa tramite visori di realtà virtuale.
Questo è il modello 3d di un cratere dell'Etna largo 100 metri, che ho creato quest'estate partendo da una cinquantina di foto fatte dal bordo del cratere. E' possibile "passeggiare virtualmente" dentro al cratere con un visore 3d, grazie a Sketchfab. Vedi anche
questo thread.
2) trovare un modo per insegnare al robot di muoversi in autonomia nel modello 3d ricostruito; bisognerà farlo prima virtualmente sul modello 3d, solo dopo si proverà a implementarlo sul robot, ma comunque credo che esistano già dei programmi per farlo
3) passare all'hardware...
Fammi sapere!