Il problema da te segnalato potrebbe dipendere da un firmware non aggiornato, in quanto so che con le VPN soprattutto in IPSEC potrebbero esserci problemi.
So che sul sito
www.atlantis-land.com hanno la versione 4.25 che potrebbe fare al caso tuo.
Per quanto riguarda la lentazza della VPN con l'IPSEC, ti consiglio di utilizzare come PROPOSAL "ah" ED ENCRIPTION "DES".
Prova anche a disabilitare il firewall sui 2 ROUTER.