La stampante collegata al router avrà un suo IP locale e verrà usata una porta per stampare, fai il Nat di quella porta sull'IP della stampante e installi la stampante all'esterno della tua rete con l'IP che hai di internet, quindi provi a stampare
Se il router non lo blocca, non credo ci siano particolari problemi, con una stampante di rete sarebbe molto piu semplice perchè usano o la 9100 o la 631 come porta di stampa e col NAT funzionano, quella sul router n'in so