Direi un bel "sì".
Un router non è una barriera, è come una stradina più lunga, ma non blocca nulla (a meno che non implementi delle Access-lists e quindi torniamo al firewall).
Un sig. "malintenzionato" può raggiungere il tuo router e da lì avere pieno accesso alla tua rete e magari fare un mucchio di danni.
Con un firewall non ti puoi sentire "a prova di bomba" (si sa che l'unico pc sicuro è il pc sconnesso o addirittura spento
), però crea una complicazione in più.
CiAO