Copio e incollo da un'altro post:
DVD Ripping: o K3B (facilissimo ma non permette grande libertà) oppure DVD::rip (semplice ma col pregio di permettere molti più settaggi). Ovviamente sono entrambi GUI per transcode.
http://www.k3b.org
http://www.exit1.org/dvdrip/
Nota che oltre a questi dovrai installare un bel pò di software quindi leggiti con calma le dipedenze richieste e il readme.