[algoritmo] Filtrare la deriva giroscopica senza accelerometro

[das]

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[wizard1993]

prima cosa: a che frequenza si assesta il segnale di tuo interesse? perché voler filtrare solo un rumore continuo porta un problema profondo: il tempo di assestamento.
Se il segnale di tuo interesse invece è abbastanza lontano dalla continua (~ due decadi), allora la cosa diventa più semplice almeno da un punto di vista controllistico.
Inoltre più che un filtro passa basso per isolare il rumore, ti direi un filtro passa alto per eliminare il segnale.
Gli strumenti più semplici per poter effettuare questi tipi di esperimenti/analisi sono software tipo matlab e scilab.

[das]

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[wizard1993]

La frequenza del segnale non è fissa, dipende dalle onde del mare.

Ok, ma ragionevolmente puoi trovare una frequenza inferiore e una superiore sotto cui il segnale non si ripercuote. Se non riesci a trovare tale soglia, oppure semplicemente questa è troppo vicina al continuo, allora l'unica cosa che ti rimane è aggiungere sensori, perchè in tal caso il rumore si sovrapporrebbe perfettamente al segnale. E a quel punto (a conoscenza mia) non ci sono filtri che tengano

[Daniels118]

Non ho mai tentato una cosa simile, però potresti provare... se la deriva è costante, derivando il segnale rispetto al tempo otterrai la derivata della rotazione (la deriva essendo costante ha derivata nulla). Integrando la derivata ottieni la rotazione depurata della deriva. Normalmente fare un integrale di un segnale affetto da rumore non bilanciato introduce un'ulteriore deriva, ma in questo caso stai integrando una derivata, che dovrebbe appunto essere priva di componente continua. Non è che abbia fatto delle verifiche in merito, sono solo supposizioni.