Da trasformata Z a codice C

[das]

Esiste un modo meccanico per passare dalla trasformata Z di un filtro in C ?

[das]

eh?

i filtri si implementano con le forme normali o trasposte, a seconda che siano IIR o FIR ognuno avrà la sua forma normale o trasposta, e i coefficienti del filtro sono i coefficienti dell'espansione della trasformata Z... non capisco cosa intendi con "metodo meccanico"...

Supponi che abbia questa trasformata Z (di un PID in questo caso):

U(z)/E(z)=Kp+Ki/(1-z^-1)+Kd*(1-z^-1)

esiste un modo per, qualsiasi sia la formula sopra, ricavarsi il codice ?