[C++] Traduzione di funzione da matlab a c++

[DomusP45]

Ciao a tutti, devo tradurre questo pezzo di funzione matlab in c++.

In pratica l'ho fatto, ma ho dei dubbi e quindi vi posto i due pezzi di codice e spero che qualcuno mi confermi la correttezza delle traduzione.

CODICE MATLAB

%Prima di questa parte c'è da fare un prodotto matrice per vettore, la %matrice è TC (indicata dopo) 4x4 ed il vettore è 4x1, che ci restituisce P.

%calcolo di pn
pn = [P(i,1)/P(i,3) P(i,2)/P(i,3)];

%distorsione radiale con il calcolo
xd=[xd(1);xd(2)]=(1+kc(1)*r^2+kc(2)*r^4+kc(5)*r^6)*pn'+dx

r^2=pn(1)^2+pn(2)^2

dx=2*kc(3)*pn(1)*pn(2)+kc(4)*r^2+2*pn(1)^2);kc(3)*r^2+2*pn(2)^2)+2*kc(4)*pn(1)*pn(2)]

%coordinate xp,yp
xp=fc(1)*(xd(1)+alpha_c*xd(2))+cc(1)
yp=fc(2)*xd(2)+cc(2)


Mia parte di codice in C++:


double TC[4][4] = {
{1.0, 0.0, 0.0, 0.15},
{0.0, -1.0, 0.0, 0.15},
{0.0, 0.0, -1.0, 0.45},
{0.0, 0.0, 0.0, 1.0} };

//punto in coordinate spazio
double P1[4] = {P.x,P.y,P.z,1};

//punto in coordinate camera
double Pc[4] = {0,0,0,0};

//calcolo del punto Pc
for(int i=0;i<4;i++){
for(int j=0;j<4;j++){
Pc[i] = Pc[i]+TC[i][j]*P1[j];
}
}

//normalizzazione
double PN[2] = {Pc[0]/Pc[2], Pc[1]/Pc[2]};

//calcolo delle componenti
double r2 = pow(PN[0],2) + pow(PN[1],2);

//distorsione tangenziale
double dx[2]={2*KC[2]*PN[0]*PN[1]+KC[3]*r2+(2*pow(PN[0],2)),KC[2]*r2+(2*pow(PN[1],2))+2*KC[3]*PN[0]*PN[1]};

//componenti sul piano
double xd[2]={(1+KC[0]*r2+KC[1]*pow(r2,2)+KC[4]*pow(r2,3))*(PN[0]+dx[0]),(1+KC[0]*r2+KC[1]*pow(r2,2)+KC[4]*pow(r2,3))*(PN[1]+dx[1])};

//calcolo delle coordinate in pixel
int xp = (int)(fc[0]*(xd[0]+alpha*xd[1])+cc[0]);
int yp = (int)(fc[1]*xd[1]+cc[1]);


Al di là di quello che fa la funzione in se, orientativamente guardando solo alle operazioni i prodotti e quant'altro, l'ho tradotta bene?

[DomusP45]

quando devi fare una traduzione da MATLAB a C/C++ per una implementazione reale, devi generare in MATLAB un insieme di vettori di test, input/output, poi vai in C, fai la tua unit test prendendo in input gli stessi vettori e verifichi che gli output combaciano... fai questo e poi in caso risolviamo gli eventuali errori..

Questa cosa la dici perchè secondo te c'è qualche errore, oppure vale la pena farlo giusto per verifica?

Perchè io matlab non ce l'ho installato, io sto lavorando con visual c++...la funzione di origine era in matlab e devo riportarla in c++ perchè mi serve...

[DomusP45]

se non hai matlab puoi usare scilab o octave che sono cloni 99% compatibili e puoi generarti i tuoi vettori.

unit testing è una cosa necessaria quando si traducono algoritmi in diversi linguaggi.

non so se hai tradotto bene, non mi sembra complicato da seguire con dei valori di esempio se non vuoi fare una unit test.

grazie del parere...devo provarci allora...

[british]

//calcolo delle coordinate in pixel
int xp = (int)(fc[0]*(xd[0]+alpha*xd[1])+cc[0]);
int yp = (int)(fc[1]*xd[1]+cc[1]);



Non so se sia importante nel tuo caso o se tu l'abbia già considerato, ma occhio che il cast a int effettua un troncamento e non un arrotondamento.

[DomusP45]

Non so se sia importante nel tuo caso o se tu l'abbia già considerato, ma occhio che il cast a int effettua un troncamento e non un arrotondamento.

Grazie...no, nel mio caso non mi interessa un arrotondamento, va bene pure se tronca...quello che mi interessa e che effettivamente sia quello che la funzione matlab fa ..

[DomusP45]

attenzione che in matlab il concetto di tipo in pratica non esiste, mettiamola cosi'... :asd: il tuo codice matlab a meno che non glielo specifichi altrimenti assume tutti numeri floating point a doppia precisione

A me sono tutti double, tranne le coordinate xp,yp che mi servono ovviamente in int (sono pixel, quindi interi)

EDIT: Posso chiedervi una cosa? Ma quando in matlab ci sta l'istruzione (come nel pezzo della funzione matlab

(prodotti e somme varie) * pn' + dx

considerando che sia pn che dx sono vettori di 2 componenti, in c++ l'ho tradotto bene quel pezzo? Cioè pn' significa il trasposto di pn? E perchè dx lo indica senza niente?