Animazione ruota

[Samb1985]

Come funziona dal punto di vista matematico l'animazione di una ruota in 3D di un auto. Contemporaneamente ci sono diversi moti:
- traslazione
- rotazione intorno al centro
- rotazione dovuta allo sterzo
Come si calcolano i vettori di rotazione nello spazio dal punto di vista matematico ? quali matrici di rotazioni sono utilizzate ?